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首先，要明确你要的应答是什么，是正确接收某个报文，还是某个节点向另一节点请求报文
一、正确接收报文：
can报文包含一个id场的部分，每个报文在总线上广播，节点收到报文后比较id，如果是该节点应该接受的报文id，can协议转换器多少钱，该节点则完成接受；
二、请求报文：
can报文内在id场前有一个1bit长度远程帧场，0表示为普通帧，1表示为远程帧，can协议转换器抗干扰强，当a节点希望b节点向它发送某个报文时，a节点向总线广播远程帧，远程帧---据场，总线上节点同样也是比较报文的id场，当b节点比对id场发现该远程帧是向它请求时，b节点发送该远程帧请求的帧，a通过一点中的方法接受收
再回到开始，首先这样的网络规划是非常不合理的，can协议转换器，等于是网络上出现了a和b两个对某一帧功能相同的节点，完全没---，如果你要更新某个信号，只需让a节点重新发送新的即可，如果更新的信号是通过b节点模块更新的，也只需先通过b向a发送一个帧更新某个信号，然后a再重新发送更新的帧。
如果你两个节点关联同一个帧，以后加入新节点和升级改动网络的时候会多一倍的工作量，而且再远程帧的响应中，同id多响应很容易出现问题。
总之一句话，我们要从总线的角度去看待can，不要从节点的角度出发。
can实现总线分配的方法，可---当不同的站申请总线存取时，明确地进行总线分配。这种位仲裁的方法可以解决当两个站同时发送数据时产生的碰撞问题。不同于ethernet网络的消息仲裁，can的非破坏性解决总线存取冲突的方法，---在不传送有用消息时总线不被占用。甚至当总线在重负载情况下，以消息内容为优先的总线存取也被证明是一种有效的系统。虽然总线的传输能力不足，所有未解决的传输请求都按重要性顺序来处理。在csma/cd这样的网络中，如ethernet，系统往往由于过载而崩溃，而这种情况在can中不会发生。
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